مدل سازی و شبیه سازی ربات با لینک الاستیک به روش گیبس -اپل

استخراج معادلات حرکت ربات برای شبیه سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل امری اجتناب ناپذیر است ولی روش هایی که وجود دارند بیشتر به مدل سازی ربات هایی با لینک های صلب و مفاصل ایده ال می پردازند. لذا در این پایان نامه دو روش سیستماتیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک ارایه گردیده است. در روش اول استخراج معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ و استفاده از ماتریس های 4×4 انجام می گردد در حالی که روش دوم از فرمولاسیون گیبس –اپل و ماتریس های 3×3 برای استخراج این معادلات استفاده می کند از انجا که از روش مذکور کمتر در حل دوباره معادلات حرکت استفاده شده لذا در این پایان نامه مبانی این روش هر چند به اختصار در قسمت پیوست آورده شده است در هر دو روش از تکنیک مودهای فرضی برای بیان تغییر فرم لینک ها استفاده می شود براساس فرمولاسیون استخراج شده دو الگوریتم بازگشتی ارایه گردیده است که به طور خودکار و سیتماتیک به استخراج معادلات حرکت می پردازد . به منظور مقایسه این دو روش پیچیدگی محاسباتی هر کدام مورد بررسی قرار گرفته است. بدین معنا که در هر دو الگوریتم پیشنهادی تعداد عملیات ضرب و جمع که برای استخراج معادلات مورد نیاز است محاسبه می گردد در پایان برای حصول اطمینان از صحت معادلات استخراج شده به شبیه سازی معادلات حرکت پرداخته ونتایج حاصل از شبیه سازی را با نتایج شبیه سازی دیگر مراجع مقایسه می کنیم